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미디어파이프는 비디오, 오디오 등과 같은 시계열 데이터를 처리하는 기계 학습 파이프라인을 구축하기 위한 프레임워크이다[9]. 최근에는 동영상 또는 실시간 영상으로부터 얼굴(Face Mesh), 동공(Iris), 손(Hands), 전신(Pose)을 각각 인식할 수 있을 뿐만 아니라 이 모두를 통합하여(Holistic) 인식할 수 있는 다양한 기계학습 솔루션을 제공한다. 미디어파이프는 이들 인식 솔루션을 안드로이드, iOS, C++, Python, JavaScript 등 여러 플랫폼에서 설치하고 추가로 사용자 정의(customize)하여 자신만의 인식 애플리케이션을 효율적으로 개발할 수 있도록 한다. 본 논문에서는 얼굴, 손, 상반신에 대한 정보가 필요하므로 통합하여 인식하는 미디어파이프 Holistic 솔루션을 이용한다.

딥러닝에서 텍스트, 오디오 및 비디오와 같은 시계열 데이터를 학습시키는 대표적인 모델은 순환신경망(Recurrent Neural Network)이다. 순환신경망은 상위 층과 하위 층의 뉴런들 사이의 순환 연결과 선택적 자가 피드백 연결을 가지고 있다. 이런 피드백 연결을 통해 순환신경망은 이전 단계에서 현 단계로 데이터를 전파하는 방식으로 시계열 데이터의 메모리를 구축한다[10]. 그러나 순환신경망은 역전파되는 오류가 점점 줄어들어 학습에 거의 영향을 미치지 못하는 기울기 소멸 문제로 인해 5~10개 이상의 시간 단계를 연결할 수 없다[10].

이런 기울기 소멸 문제를 해결하기 위해 게이트 기능을 도입한 장단기기억 모델이 제안되었다[11]. 장단기기억 모델은 1,000개 이상의 개별 시간 단계의 최소 시간 지연을 연결하는 방법을 학습할 수 있다. 특수 셀 내에서 일정한 오류 흐름을 강제할 수 있으며, 셀에 대한 접근은 접근 권한을 부여할 시기를 학습하는 게이트 장치에 의해 처리된다. 본 논문에서는 장단기기억 모델을 이용하여 시계열 데이터인 비디오로부터 동적인 수화동작을 인식하는 방법을 제안한다.

본 논문에서는 ‘가족’, ‘기차’, ‘비빔밥’, ‘안경’, ‘얼굴’, ‘여동생’ 등의 명사와 ‘괜찮다’, ‘만나다’, ‘먹다’, ‘ 앉다’, ‘좋다‘ 등의 서술어로 이루어진 36개의 한국 수화 단어 동작을 대상으로 한다. 그림 2는 그 중 10개의 수화 동작 예시를 보여주고 있다[12]. 그림 2의 각 동작에 표시된 화살표는 움직이는 방향을 나타낸다.

Fig. 2. 
Examples of sign language[12]

그림 2(b) ‘안녕’, 그림 2(c) ‘오전’, 그림 2(d) ‘오후’, 그림 2(i) ‘귀엽다’와 같이 연속된 손의 움직임이 하나의 수어 단어를 나타낼 수도 있다. 그림 2(g) ‘쓰다’와 그림 2(h) ‘시다’는 오른 주먹의 검지를 펴서 오른쪽 입가에 대며 머리를 왼쪽으로 약간 기울이는 동작은 동일하지만, ‘쓰다’는 양쪽 눈을 감는 식으로 찡그리고, ‘시다’는 오른쪽 눈을 살짝 감으므로 얼굴 표정에 차이가 있다. ‘귀엽다’는 그림 2(j) ‘아깝다’와 같이 오른 손가락을 다 펴고 왼쪽 볼 옆에 붙여서 두 번 두드리는 손동작으로 나타내는데, ‘귀엽다’는 웃는 표정으로, ‘아깝다’는 아쉬운 표정을 지음으로써 수화 단어를 구분한다[13].

먼저 동영상이 입력되면 각 프레임마다 미디어파이프의 Holistic 솔루션을 이용하여 얼굴 468개, 양손 각각 21개씩, 포즈(전신) 33개로 총 543개의 인체 관절점, 즉 랜드마크를 추출한다. 본 논문에서 제안하는 비수지 수화 동작인식 방법은 543개의 랜드마크를 모두 사용하는 대신, 수화 동작인식에 상대적으로 덜 중요한 얼굴의 코와 얼굴 윤곽, 포즈의 하반신 등의 랜드마크를 제외한다. 그림 3은 본 논문에서 사용하는 랜드마크를 보여주는데, 얼굴은 눈, 눈썹, 입의 랜드마크로 62개(그림 3(a)), 양손은 각각 21개(그림 3(b)), 어깨와 양팔의 포즈는 6개(그림 3(c))로 총 110개의 랜드마크를 사용한다.

Fig. 3. 
Landmarks, vectors, and joint angles used in this paper. Dots mean landmarks, numbers next to points mean ordinal numbers assigned by Mediapipe, lines between landmarks mean vectors, and dotted arcs mean joint angles.

그림 4는 각 수화에 대해 동영상에서 검출된 랜드마크 결과를 보여준다. 수화 동작에 필요한 손의 랜드마크 뿐만 아니라, ‘쓰다’와 ‘시다’, ‘귀엽다’와 ‘아깝다’와 같은 비수지 수화 동작인식에 필요한 눈과 입의 랜드마크의 검출 결과를 보여준다.

Fig. 4. 
Results of detecting landmarks from video frames

3-2절에서 추출된 랜드마크는 인체 관절점의 위치 정보만 담고 있다 (l = (x,y,z,v)). 동적 동작을 보다 정확하게 인식하기 위해서 관절점의 위치와 방향에 불변한 관절의 사이각 정보를 이용한다. 그림 3의 랜드마크인 인체 관절점은 그들 사이의 위치 관계를 이용하여 선분으로 연결될 수 있고, 선분과 인접한 선분 사이의 관절 사이각은 점선 호로 표시된다.

표 1은 랜드마크(l₁,l₂,l₃)로부터 연결된 선분을 벡터(v₁,v₂)로 계산하고 벡터 사이의 관절 사이각(jointangle)을 계산하는 알고리즘을 보여준다. 관절 사이각은 두 벡터를 정규화하여 내적(doc product)을 계산한 후 아크코사인(arccos)을 적용하여 계산한다.

랜드마크를 이용하여 관절 사이각을 계산하는 것과 달리, 어깨 관절의 사이각을 계산하기 위해서는 상체의 아래 부분을 의미하는 왼쪽 엉덩이와 오른쪽 엉덩이의 랜드마크 대신 두 랜드마크의 중심값으로 계산되는 엉덩이의 중앙 위치를 사용한다(그림 3(c)).

만약 수화를 위해 상반신만 비추는 카메라에서 어깨와 팔은 인식되지만, 엉덩이 부분이 포함되지 않아 랜드마크가 인식되지 않는 경우엔 카메라 하단의 중심 좌표로 대신한다. 이렇게 계산한 상반신 하단 중심의 위치와 어깨 랜드마크, 팔꿈치 랜드마크를 이용하여 표 1과 같이 어깨 사이각을 계산한다.

동적 수화 동작을 인식하기 위해서 한 동작이 이루어지는 모든 프레임에서의 입력 특징을 계산해야 한다. 본 논문에서는 하나의 동작을 구성하는 비디오 클립을 30개의 프레임으로 정의한다. 그림 5는 30개의 프레임으로 구성된 ‘안녕하세요’ 수화 동작에 대해 0, 12, 15, 18, 24 번째 프레임에서 랜드마크가 검출된 결과를 보여주고 있다. 한 동작에 대해 각 프레임에서 미디어파이프가 검출한 랜드마크와 3.3 절에서 계산한 관절 사이각을 이용하여 한 프레임에서 M개의 입력 특징을 계산한 후 30×M의 크기를 가진 입력 벡터를 구성한다. 본 논문에서는 적절한 M을 찾기 위해 그림 3에서 선분과 점선 호로 표시된 눈썹, 양손, 어깨의 입력 특징값을 필수로 포함시키면서 다수의 랜드마크로 구성된 눈과 입에서 일부 또는 전부를 포함하는 방식으로 M을 정한다.

Fig. 5. 
Example of landmark detection results from a 30-frame ‘hello’ video clip

본 논문에서 사용하는 동작인식 학습 모델은 표 2와 같이 1개의 장단기기억 층과 4개의 완전연결층(Dense)을 쌓아서 구성된다. 입력벡터의 각 프레임에 대한 M개 특징은 30개까지 순차적으로 512개의 메모리 단위가 있는 장단기기억 층의 입력으로 등장한다. 완전연결층은 각각 1024, 256, 256, N개의 출력을 가진다. 마지막 완전연결층의 출력의 개수인 N은 인식하려는 수화동작의 개수를 의미하고 본 논문에서는 36이다. 또한 드랍아웃(Dropout)은 0.3을 사용하고, 마지막 층의 활성화 함수로는 softmax를 사용한다.

본 논문에서 제안하는 동적 비수지 수화 동작인식을 위해 사용한 데이터는 한국 수화인식을 위한 데이터 셋[14], AIHub에서 제공하는 수어 영상 데이터[15] 함께 직접 촬영한 동영상 클립(video clip)들로 이루어졌다.

각 동영상 클립의 길이는 1~5초이다. 각 수화 단어 당 1,200여개, 전체 43,200여개의 동영상 클립 데이터는 80%를 학습 데이터로, 10%를 검증(validation) 데이터로, 10%를 테스트 데이터로 사용했다.

수화 동작인식을 위한 학습은 운영체제는 윈도우 10, CPU는 Intel i5, GPU는 NVIDIA GeForce RTX 2060인 컴퓨터에서 이루어졌다. 표 2의 학습 모델을 사용하는데 필요한 하이퍼파라미터(hyper-parameter)는 학습률이 0.00005, 모멘텀(momentum)이 0.9, 가중치 감소(weight decay)가 e^-6이다. 손실 함수는 sparse categorical cross entropy를 사용한다.

그림 6은 학습 과정에서 각 에포크(epoch)마다 측정한 학습 데이터와 검증 데이터의 정확도와 손실률을 보여주고 있다. 학습을 마쳤을 때 학습 데이터의 최종 인식 정확도는 98.1%, 검증 데이터의 정확도는 89.7%이다. 학습데이터의 손실률은 0.2, 검증데이터의 손실률은 0.7이다.

Fig. 6. 
Training accuracy and loss

제안하는 동적 비수지 수화 동작인식 방법의 우수성을 증명하기 위해 Long-term Recurrent Convolution Networks(LRCN)와 비교실험을 실행했다[14]. LRCN은 CNN과 LSTM이 결합된 구조로 각 프레임의 RGB 데이터를 학습시켰다. 표 3은 수화 동작인식 결과를 보여주는데, LRCN의 71.12%에 비해 전체적으로 제안하는 방법의 인식 정확도가 더 높음을 보여준다.

또한, 적절한 M을 찾기 위해 다양한 입력 특징을 이용한 비교실험을 진행했다. 랜드마크의 위치값을 포함하면, 그렇지 않은 경우보다 입력 특징의 개수가 늘어남에도 불구하고 인식 정확도는 오히려 좋지 않음을 보여준다. 눈과 입의 관절각은 전부 또는 일부를 포함하는 것이 정확도에 크게 영향을 미치지 않았다. 반면, 그림 3(b)의 손 랜드마크 9번을 그림 3(c)의 양팔 랜드마크 15, 16번과 각각 연결하여 계산한 관절 15, 16의 사이각을 추가하는 경우 가장 높은 정확도를 보여준다.

표 4는 기존 수화 동작인식 연구와 제안하는 방법의 동작인식 방법, 대상 수화 신호, 인식 결과를 비교하여 보여주고 있다. 제안하는 방법은 카메라를 통해 들어오는 연속 동영상 스트림을 입력받아 미디어파이프와 장단기기억 모델을 사용하여 다양한 동적 수지 신호와 비수지 신호를 비교적 더 높게 인식하고 있음을 보여주고 있다.

동적 비수지 수화 동작인식을 적용하기 위해 본 논문에서는 수화 교육 앱을 제안한다. 그림 7은 제안하는 수화 교육 앱의 시스템 구성도를 보여준다. 제안하는 수화 앱은 Node.js와 Flask를 이용하여 서버를 구축한다. Node.js 서버는 Express와 Sequelize를 사용하여 MySQL 데이터베이스에 접근한다. Node.js 서버의 데이터베이스는 사용자 정보와 수화 단어 교육에 필요한 단어 정보, 즉 단어, 단어 그림, 수화 동영상 등이 저장되어있다. Flask 서버는 3-3 절에서 설명한 학습에 필요한 입력 특징을 계산하여 json의 형태로 안드로이드 폰과 데이터를 주고받는다.

Fig. 7. 
System diagram of the proposed sign language application

제안하는 수화 앱이 설치된 안드로이드 폰에는 수화 동작인식과 물체인식 기능을 위하여 3장에서 설명한 장단기기억 학습 모델과 물체인식을 위한 YOLO 모델[16]가 설치된다. 안드로이드 폰의 카메라를 통해 들어오는 동영상은 OpenCV와 미디어파이프에 의해 사용자의 신체를 인식하고 상반신(얼굴, 손, 포즈)의 랜드마크를 추출한다. 추출된 랜드마크는 Flask 서버에 전달되고 서버에서 계산된 학습에 필요한 입력 특징은 다시 안드로이드 폰으로 반환된다. 반환된 특징값은 안드로이드 내부에 설치된 장단기기억 학습 모델에 입력되어 수화 동작인식을 수행한다. 물체 인식도 안드로이드 폰의 카메라로 들어오는 동영상에서 YOLO를 이용하여 물체를 인식하고 그 결과를 사용자에게 보여준다.

그림 8은 본 논문에서 제안하는 동적 비수지 수화 동작인식을 이용한 수화 교육 앱의 개발 결과를 보여주고 있다. 로그인한 사용자는 ‘단어 사전’, ‘단어 카드’, ‘인식’, ‘단어 퀴즈’ 기능을 사용할 수 있다. ‘단어 사전’을 통해 제안하는 앱이 제공하는 모든 수화 단어 정보를 확인할 수 있다(그림 8(a)). 각 단어는 텍스트, 이미지, ‘내려받기’, ‘수화 동영상’으로 구성되어 있다. 사용자는 각 단어의 수화 동작을 동영상으로 확인하고(그림 8(b)), 반복적으로 교육하고 싶은 단어들은 ‘단어 카드’에 저장해서 단어를 쉽게 찾을 수 있도록 한다(그림 8(c)).

Fig. 8. 
Screenshots of the proposed application : (a) word dictionary, (b) video clip of sign language, (c) word card, (d) recognition, (e) gesture recognition(e.g. cute), (f) object recognition, (g) confirm the recognized object, (h) word quiz, (i) result of gesture recognition(e.g. thank) and (j) save the recognized gesture to word list

* These figures are screen captures of the developed application, and this application is made for Korean users.

’인식(그림 8(d))‘ 기능은 수화 인식과 물체 인식 두 가지가 가능하다. 수화인식을 위해 안드로이드 폰 카메라로 들어오는 동영상에 대해 미디어파이프를 이용하여 인체정보를 계속 획득한다. 실시간 동영상에서 동작인식은 동작의 시작을 찾는 것이 중요한데, 본 논문에서는 양 손이 인식되고 일정 크기의 움직임이 검출되면 동작의 시작으로 판단하여 동작인식을 위한 30개의 프레임을 추출하고 Flask 서버로부터 입력 특징을 계산한다. 계산된 입력 특징은 벡터 형태로 폰에 설치된 학습 모델에 입력되어 수화 동작인식을 수행한다. 인식결과는 그림 8(e)과 같이 바로 확인할 수 있다.

그림 8(f)은 YOLO를 이용한 물체인식 화면으로, 안드로이드 폰 카메라를 통해 주변의 물체를 비추는 비디오가 들어오면 폰에 설치된 YOLO 모델로 물체를 인식한다. 인식된 물체의 단어를 선택하면 그림 8(b)과 같은 동영상을 통해 수화 동작을 시청하며 교육할 수 있고, ‘단어 카드’에 저장하여 이후 반복 교육을 할 수 있다 (그림 8(g)).

제안하는 수화 교육 앱은 배운 내용을 ‘단어 퀴즈’를 통해 확인할 수 있다. 그림 8(h)과 같이 단어가 제시되면, ‘힌트’로 그림 8(c)과 같은 수화 동영상을 미리 보거나, ‘동작 시작’ 버튼을 눌러 동작인식을 수행한다. 동작인식 수행방식은 ‘인식’의 수화 인식과 같으며, 사용자가 제시된 단어의 수화 동작을 올바르게 취하면 수화가 인식되는 화면이 보이며(그림 8(i)), 물체인식 단어와 마찬가지로 수화 동영상을 직접 확인하거나 ‘단어 카드’에 저장할 수 있다 (그림 8(j)).